Deze yogavorm is verwant aan Yin Yoga, ook wel 'yoga van de slaap' genoemd. Restorative Yoga wordt gekenmerkt door:

1. Het lang (minimaal enkele minuten) aanhouden van de yogahoudingen
2. De focus op je ademhaling tijdens de houdingen, waardoor het heel meditatief wordt
3. Het volledig ontbreken van inspanning bij de yogahoudingen
4. Het veelvuldig gebruik van hulpmiddelen
5. Veelal liggende en af en toe zittende yogahoudingen. Staande houdingen komen binnen Restorative Yoga niet voor. Dit is 1 van de verschillen tussen Restorative Yoga en Yin Yoga.